Анализ четырехзвенного манипулятора, работающего в угловой системе координат

Составим матрицу направляющих косинусов, позволяющую определить направление осей первой системы координат по отношению к осям инерционной системы
Составим матрицу направляющих косинусов, позволяющую определить направление осей второй системы координат по отношению к осям первой системы